礦用軌道巡檢機器人系統及其基本功能

煤礦企業衆多機電(diàn)設備在長期運行過程中(zhōng)，容易發生(shēng)各種故障，存在衆多隐患，因此對重點設備的實時監測，及時處理隐患非常重要。傳統的監測方式通常采用人工(gōng)定時巡檢和固定攝像頭定點監視等方式，但這兩種方式都存在一(yī)些問題，例如，人工(gōng)巡查不能高頻(pín)次巡檢、并且效率低下(xià)，同時惡劣的工(gōng)作環境對人身安全存在威脅；而固定攝像頭定點監視則範圍有限，需要在運行設備處布置大(dà)量固定攝像頭，不僅圖像切換、監視、存儲任務量大(dà)，而且布線多、功耗大(dà)、維護任務艱巨，綜合效率也較低。 礦用軌道巡檢機器人，能夠在最大(dà)程度上替代人力對環境情況和設備狀态進行檢測，極大(dà)減少了人員(yuán)的工(gōng)作量，對現場的聲、光、電(diàn)等信息進行實時采集，及時發現潛在的安全風險。同時，軌道巡檢機器人對環境情況和設備狀态可以做到高頻(pín)次巡檢，效率大(dà)大(dà)超過人工(gōng)檢測，進一(yī)步減少了對故障和風險的反應時間，提升煤礦企業的本質安全管理。 
1、巡檢機器人系統在輸煤棧橋進行環境監測，能夠實現生(shēng)産運行系統信息交互、圖像展示、數據展示、預警、輔助決策、信息統計分(fēn)析等功能。
2、設備狀态智能巡檢功能，巡檢機器人支持全自主和遙控巡檢模式。全自主模式包括常規和特殊巡檢兩種方式。常規下(xià)系統根據預先設定的巡檢任務内容、時間、路徑等參數信息，自主啓動并完成巡視任務；特殊巡檢由操作人員(yuán)設定巡視點，機器人對巡檢點自主完成巡檢任務。遙控巡檢模式由操作人員(yuán)手動遙控機器人，完成巡視工(gōng)作。可實現對現場設備進行反複巡檢，并實現對設備狀态的連續、動态的數據采集及系統存儲。
3、環境内有害氣體(tǐ)、粉塵濃度、噪聲檢測功能巡檢機器人具備惡劣環境有毒氣體(tǐ)、粉塵濃度、噪聲檢測功能，爲管理人員(yuán)提供環境健康依據，推斷設備異常狀态。
4、設備狀态檢測功能巡檢機器人可将現場的視頻(pín)圖像、熱成像功能、環境溫度、電(diàn)機本體(tǐ)及軸承溫度，電(diàn)機前後端軸承、減速機輸出、輸入端軸承振動等設備情況發送回上位機。當設備出現異常情況時巡檢機器人停止巡檢并停留在原地，并在現場及上位機上發出報警，異常情況消除後可以人爲控制繼續巡檢。

5、複雜(zá)地形适應行走功能 巡檢機器人可以進行最高18度的爬坡，可以應用于複雜(zá)狀态，如有特殊場景，可以定制90度爬坡機型。 

6、智能自主充電(diàn)功能 采用導軌式分(fēn)布供電(diàn)+锂電(diàn)池相結合，采用先進的防打火(huǒ)技術，保證系統的安全和可靠性。 

7、巡檢機器人的監控手段 巡檢機器人安裝多種現場監控手段，包括：基于360°全方位雲台的可見光視頻(pín)監控和熱成像監控，可以實現巡檢機器人運動過程中(zhōng)的對設備進行24小(xiǎo)時全天候視頻(pín)成像，同時進行熱成像監視。 

8、巡檢機器人自檢功能 巡檢機器人具有自檢功能，可以檢測電(diàn)源、驅動、通信和檢測設備等部件的工(gōng)作狀态，發生(shēng)異常時應能立刻發出警報，并能上傳故障類型等信息上位機以及控制前段，經過統計和智能識别能判斷相應故障狀态。 

9、數據遠傳通信功能 巡檢機器人采用國際先進的SDN和DDS通訊系統，可以有效的降低通訊延時，同時保有其他工(gōng)業通訊接口包括以太網，RS485等。 

10、防碰撞系統巡檢機器人安裝防碰撞接觸裝置，與超聲波雷達構築雙重安全保障，在超聲波雷達失效情況下(xià)防止與障礙物(wù)的激烈碰撞，并進行系統安全報警并在明顯位置安裝有閃動警示燈，提醒人員(yuán)注意。 

11、系統集中(zhōng)管理功能 系統可進行多台巡檢機器人聯動管理，巡檢機器人應能正确接收監控後台的控制指令，實現雲台轉動、車(chē)體(tǐ)運動、自動充電(diàn)和設備檢測等功能，并正确反饋狀态信息；及時上報機器人本體(tǐ)的各類預警和告警信息。 

12、機器人能夠通過自己采集的各種數據建立數據庫 利用大(dà)數據技術進行分(fēn)析，對設備狀态進行診斷預警。系統可以進行視頻(pín)流的大(dà)數據分(fēn)析，可以對皮帶上的煤量（超量等）進行相應的分(fēn)析、人員(yuán)行爲（違規操作等）的分(fēn)析，及預警。根據采集的電(diàn)機、減速機的溫度、振動等參數，對其健康狀态進行大(dà)數據診斷、故障預警。